时间: 2024-04-30 07:42:49 | 作者: W系列
在传统的金属加工领域，零件的制造就是火星四溅的铸锻焊以及硬碰硬的车铣刨磨钳，我们生活中见到的任何一个稍微有些形状的金属，在我们见到之前，都已经在工厂经历了多次铁与火的淬炼。
既然金属零件是机器制造的，那么机器又是如何制造的呢？原来，它是通过机床完成的。
炼钢厂出产的钢铁并不是我们在生活中见到的各种奇奇怪怪的形状，而是板材、管材、铸锭等等形状比较规则的材料，这些材料要加工成各种形状的零件就需要用机床进行切削；还有一些精度要求比较高和表面粗糙度要求较细的零件，就要在机床上用精细繁复的工艺切出来或者磨出来。
和所有的机器一样，最初的机床包括动力装置、传动装置和执行装置，靠电机转动输入动力，通过传动装置带着被加工的工件或者刀具进行相对运动，至于在哪儿下刀、切多少、多快速度切等等问题，则由人在工艺流程中直接进行控制。
由于传统机床使用的电机的转速在工作时绝大多数都是不变的，为实现不同的切削速度，传统的机床设计了极为复杂的传动系统。这种复杂度的机械在现今的设计中已经不多见了。
而随着伺服电机（伺服电机就应该在一些范围内精确控制电机的位置和转速的电机）技术的发展及其在数字控制机床上的应用，直接控制电机的转速变得方便快捷效率高，而且绝大多数都是无级变速，传动系统的结构大大简化，甚至会出现了很多环节电机直接连接到执行机构上，而省略了传动系统。
结构的简化还不够，要实现各种各样的形状的零件的加工，还需要让机床可以高效、准确的控制多台电机合作完成整个加工过程。
这就要让机床成为有“脑子”的数字控制机床了。而这个脑子就是数控系统，数控系统的水平高低决定了数字控制机床能干多复杂、多精密的活儿，也决定了这台机床和他的操作者的身价。
对于一般数控机床而言，往往包含人机控制界面、数控系统、伺服驱动装置、机床、检测装置等等，操作人员在一些计算机辅助制造软件的帮助下，将工艺流程所需的各种操作（如主轴变速等步骤以及工件的形状尺寸）用零件程序代码表示，并通过人及控制界面输入到数字控制机床，之后由数控系统对这一些信息做处理和运算，并按零件程序的要求控制伺服电机，实现刀具与工件的相对运动，以完成零件的加工。
数控系统完成诸多信息的存储和处理的工作，并将信息的处理结果以控制信号的形式传给后续的伺服电机，这些控制信号的工作效果依赖于两大核心技术：一个是曲线曲面的插补运算，一个是机床多轴的运动控制。
如果运动轨迹可以用解析式表达，则整个运动就能分解为几个坐标的独立运动的合成运动，就可以直接控制电机生成了。
但是制作的完整过程中很多零件的形状能够说是十分“自由”的，既不圆、也不方，甚至都不知道是什么形状，例如汽车、轮船、飞机、模具、艺术品等产品常遇到不能用解析式描述的曲线曲面，这类曲线曲面称为自由曲线（Free Form Curves）或自由曲面。
要切出来这些“自由”的形状，刀具和工件之间的相对运动也相应的十分复杂。具体到操作中，就是要控制工件台、刀具都按照设计好的位置-时间曲线进行运动，控制这二者在规定的时间以指定的姿态到达指定的位置。
机床可以在工件和刀具之间很好地完成直线段、圆弧或其他的有解析式的样条曲线的相对运动，而这种复杂的“自由”运动又该怎么完成呢？答案是依靠插补运算。
所谓插补，就是按照一定方法确定数字控制机床上刀具的运动轨迹的过程。根据给定的速度和轨迹，在轨迹的已知点之间，增加一些新的中间点，并控制工件台和刀具通过这一些中间点，进而就能完成整个运动。
而这些中间点之间，则通过线段、圆弧或者样条曲线等来连接。相当于用数段微小的线段和圆弧去逼近要求的曲线和曲面，这就是插补的本质。
流行的插补算法包括逐点比较法、数字增量法等，而利用Nurbs样条曲线进行插补因为其效率高、精度好而得到了高端数字控制机床的青睐。
加工复杂曲面不光要理论上可以加工，还需要仔细考虑刀具和被加工的表面之间的相对位置关系。
一方面如果刀具的姿态不合适会导致加工的表面上的质量低下；另一方面刀具还会和加工好的零件结构互相干涉，不调整刀具的相对姿态就没有办法加工。这就需要赋予数字控制机床更多的运动自由度，使之更为灵巧。
由于我们所处的三维空间的相对运动只包含六个自由度（3个平动自由度以及3个转动自由度），五坐标联动就是使数字控制机床在具有空间上x、y、z三个方向的平动自由度外，又增加了两个方向的转动的自由度，再加上刀具本身的用于切削的转动自由度，这样刀具和工件之间的相对运动就有了全部的六个自由度，使得刀具和工件之间可以呈现任意的相对位置和相对姿态。
如上图所示，虽然图中标了4个平动自由度，但是其实质上也只是实现了x、y、z三个方向的运动，有一个自由度是冗余的，其实质上是一个五坐标联动机床。
中国是当今世界机床制造大国，数控系统在性能、功能和成套化应用方面均取得了长足进步。
其中，低档数控系统几乎完全取代了进口，中档数控系统在系列化、商品化和产业化方面成效显著。高档数控系统已突破实现了五轴联动功能，并在六轴数控砂带磨床、五轴叶片铣床和车铣复合机床等设备上得到了示范应用。
此外，中国企业针对零件（如手机壳）的大批量、表面光洁度高等特点，各自开发了多款专用系统和小型高速加工中心，大幅度的降低了生产所带来的成本，该市场现已基本被国产系统和主机占领。
不过，还是该看到，国际上的数控系统已经有很多成熟的高端产品，与世界机床强国相比，中国的机床产品在全球机床市场的竞争力差距依然很大。
虽然时下机床产业不够景气，但作为机器的母机，在中国全力发展智能制造产业的大背景下，智能机床产业也必将有光明的未来。
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